Aunque no se conoce con exactitud la fecha de la creación de las dos Comunidades, es probable que la repoblación de los territorios situados al sur del Duero (Coca, Cuéllar, Peñafiel, Iscar, Olmedo, etc.), se realizará después de la Batalla de Simancas en el año 939, pero no fue hasta después de 1085, fecha de la toma de Toledo por Alfonso VI, cuando surgen las Comunidades de Villa y Tierra.

Estas Comunidades constan de una Villa, es decir, de un centro urbano fortificado o amurallado, que además es el centro de poder y de decisión, y la Tierra, que es un territorio con aldeas sobre las cuales ejerce su dominio la Villa.

Durante los primeros siglos de su constitución, siglos XI a XV, estas Comunidades se caracterizaron por su autonomía jurisdiccional, política y por ejercer la libre designación de sus magistrados y oficiales. Durante estos primeros siglos las Comunidades dependían del Rey o de algún miembro de la familia real.

Es en el siglo XV, cuando la Comunidad de Villa y Tierra de Coca cae bajo el poder señorial, primero del marqués de Santillana, para pasar pocos años después, 1453, a D. Alonso de Fonseca, obispo de Sevilla y la Comunidad de Villa y Tierra de Cuéllar pasa a depender de D. Beltrán de la Cueva, ler Duque de Alburquerque (1464).

En los primeros siglos estas Comunidades eran gobernadas mediante Privilegios y Fueros, como expresión de la autonomía jurídica local, pero poco a poco estos textos locales irán perdiendo fuerza e importancia, manifestándose años después este derecho local en forma de Ordenanzas. Las Ordenanzas regulaban todos los aspectos de la vida, tanto de la Villa como de los lugares de la Tierra. Contienen un conjunto de normas que sirven para el gobierno de los Concejos: provisiones de abasto, elecciones de oficios, limpieza de las calles, administración de rentas, uso y goce de bienes, policía urbana, organización del Concejo, y en general, todo aquello que podía conducir al bien común.

Navas de Oro estaba afectado, por partida doble, por este tipo de normativa, pues pertenecía a dos Comunidades distintas con ordenanzas distintas también, además, su carácter de pueblo fronterizo entre dos comunidades, determinó por un lado la concesión de privilegios (equiparación de los «pecheros» a los caballeros a efectos fiscales), pero por otra parte sufrió medidas de carácter restrictivo, según veremos en las Ordenanzas de Cuéllar de 1499 y 1546, referentes sobre todo a la corta de pinos y al vino.

Por una Real Orden de 1837, quedaron suprimidas todas las Comunidades de Villa y Tierra.

Por otra Real Orden, publicada en la Gaceta de Madrid (equivalente al actual BOE) el día 26 de agosto de 1876, se constituye de nuevo el Ayuntamiento general de Villa y Tierra, ordenándose que los pueblos de la Comunidad de Coca se sigan rigiendo con arreglo a las Ordenanzas de 1583.

Por un decreto ley de 6 de agosto de 1813 se suprimió la casa ducal de Cuéllar y en 1954, la casa de Alba, última propietaria del castillo de Coca que lo cedió al Estado.